yemai
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- 添加多端口通信支持：TR360-3-60(10195)和TR360-4-60(20295) - 实现TCP命令服务器，支持带\r\n的雷达命令 - 添加命令历史记录功能 - 支持status、history、set_port等内置命令 - 更新launch文件配置双雷达节点 - 添加测试脚本和文档
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# TR360 雷达通信命令功能
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## 新增功能
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### 1. 多端口通信支持
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- **TR360-3-60**: 数据端口 `10195`，命令端口 `11195` (10195 + 1000)
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- **TR360-4-60**: 数据端口 `20295`，命令端口 `21295` (20295 + 1000)
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### 2. 雷达命令交互
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- 支持通过TCP连接发送命令到雷达
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- 命令以 `\r\n` 结尾（符合雷达通信协议）
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- 响应也以 `\r\n` 结尾
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### 3. 命令历史记录
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- 自动记录所有发送的命令
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- 支持查看历史命令列表
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- 可配置最大历史记录数量（默认100条）
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## 可用命令
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### 基本命令
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- `status` - 查看雷达状态信息
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- `history` - 显示命令历史记录
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- `set_port <port>` - 设置数据端口（需要雷达支持）
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### 自定义命令
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可以扩展 `processRadarCommand()` 方法来支持更多雷达特定命令：
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- `start_scan` - 开始扫描
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- `stop_scan` - 停止扫描
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- `get_config` - 获取配置
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- `set_config <param> <value>` - 设置参数
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## 使用方法
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### 1. 启动雷达节点
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```bash
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roslaunch tr360_ros tr360.launch
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```
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### 2. 使用telnet测试命令
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```bash
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# 连接TR360-3-60命令端口
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telnet 192.168.1.193 11195
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# 发送命令（自动添加回车换行）
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status\r\n
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# 响应示例
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Radar type: TR360-3-60, Port: 10195\r\n
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```
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### 3. 使用netcat测试
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```bash
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# 发送单个命令
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echo "status" | nc 192.168.1.193 11195
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# 交互式测试
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nc 192.168.1.193 11195
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```
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### 4. 使用Python脚本测试
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```bash
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python3 test_radar_commands.py
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```
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## 配置参数
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在launch文件中可配置以下参数：
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- `enable_command_server`: 是否启用命令服务器（默认true）
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- `max_history_size`: 最大历史记录数量（默认100）
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- `local_port`: 数据接收端口（根据雷达类型自动设置）
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## 技术实现
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### 网络架构
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- **UDP**: 用于高速点云数据传输（端口10195/20295）
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- **TCP**: 用于可靠命令交互（端口11195/21295）
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### 多线程处理
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- 主线程处理UDP数据接收和点云处理
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- 独立线程处理每个TCP命令连接
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- 使用select()实现多路复用，避免阻塞
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### 命令协议
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- 命令格式: `command[\r\n]`
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- 响应格式: `response[\r\n]`
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- 支持标准雷达命令语法
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## 扩展开发
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要添加新的雷达命令，在 `processRadarCommand()` 方法中添加处理逻辑：
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```cpp
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else if (command == "custom_command") {
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// 处理自定义命令
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return "Custom command executed";
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}
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```
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## 故障排除
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1. **端口冲突**: 检查端口是否被其他程序占用
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2. **连接拒绝**: 确认命令服务器已启用（enable_command_server=true）
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3. **无响应**: 检查防火墙设置和网络连接
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4. **命令格式错误**: 确保命令以 `\r\n` 结尾
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## 性能考虑
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- 命令服务器使用独立端口，不影响点云数据传输性能
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- 历史记录使用vector存储，内存占用可控
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- TCP连接处理使用线程池模式，避免阻塞主循环 |