tr360_ros_driver/COMMAND_FEATURES.md

TR360 雷达通信命令功能

新增功能

1. 多端口通信支持

• TR360-3-60: 数据端口 10195，命令端口 11195 (10195 + 1000)
• TR360-4-60: 数据端口 20295，命令端口 21295 (20295 + 1000)

2. 雷达命令交互

• 支持通过TCP连接发送命令到雷达
• 命令以 \r\n 结尾（符合雷达通信协议）
• 响应也以 \r\n 结尾

3. 命令历史记录

• 自动记录所有发送的命令
• 支持查看历史命令列表
• 可配置最大历史记录数量（默认100条）

可用命令

基本命令

• status - 查看雷达状态信息
• history - 显示命令历史记录
• set_port <port> - 设置数据端口（需要雷达支持）

自定义命令

可以扩展 processRadarCommand() 方法来支持更多雷达特定命令：

• start_scan - 开始扫描
• stop_scan - 停止扫描
• get_config - 获取配置
• set_config <param> <value> - 设置参数

使用方法

1. 启动雷达节点

roslaunch tr360_ros tr360.launch

2. 使用telnet测试命令

# 连接TR360-3-60命令端口
telnet 192.168.1.193 11195

# 发送命令（自动添加回车换行）
status\r\n
# 响应示例
Radar type: TR360-3-60, Port: 10195\r\n

3. 使用netcat测试

# 发送单个命令
echo "status" | nc 192.168.1.193 11195

# 交互式测试
nc 192.168.1.193 11195

4. 使用Python脚本测试

python3 test_radar_commands.py

配置参数

在launch文件中可配置以下参数：

• enable_command_server: 是否启用命令服务器（默认true）
• max_history_size: 最大历史记录数量（默认100）
• local_port: 数据接收端口（根据雷达类型自动设置）

技术实现

网络架构

• UDP: 用于高速点云数据传输（端口10195/20295）
• TCP: 用于可靠命令交互（端口11195/21295）

多线程处理

• 主线程处理UDP数据接收和点云处理
• 独立线程处理每个TCP命令连接
• 使用select()实现多路复用，避免阻塞

命令协议

• 命令格式: command[\r\n]
• 响应格式: response[\r\n]
• 支持标准雷达命令语法

扩展开发

要添加新的雷达命令，在 processRadarCommand() 方法中添加处理逻辑：

else if (command == "custom_command") {
    // 处理自定义命令
    return "Custom command executed";
}

故障排除

1. 端口冲突: 检查端口是否被其他程序占用
2. 连接拒绝: 确认命令服务器已启用（enable_command_server=true）
3. 无响应: 检查防火墙设置和网络连接
4. 命令格式错误: 确保命令以 \r\n 结尾

性能考虑

• 命令服务器使用独立端口，不影响点云数据传输性能
• 历史记录使用vector存储，内存占用可控
• TCP连接处理使用线程池模式，避免阻塞主循环