添加TR360雷达通信功能和命令交互系统

- 添加多端口通信支持：TR360-3-60(10195)和TR360-4-60(20295)
- 实现TCP命令服务器，支持带\r\n的雷达命令
- 添加命令历史记录功能
- 支持status、history、set_port等内置命令
- 更新launch文件配置双雷达节点
- 添加测试脚本和文档

.catkin_workspace

@@ -0,0 +1 @@
+# This file currently only serves to mark the location of a catkin workspace for tool integration

.gitignore

@@ -0,0 +1,56 @@
+# Build directories
+/build/
+/devel/
+/install/
+
+# IDE files
+.vscode/
+.idea/
+*.swp
+*.swo
+
+# Python cache
+__pycache__/
+*.py[cod]
+*$py.class
+
+# ROS logs
+.log/
+*.log
+
+# Catkin tools
+.catkin_tools/
+profiles/
+profiles.yaml
+
+# CMake
+CMakeCache.txt
+CMakeFiles/
+cmake_install.cmake
+Makefile
+
+# Compiled Object files
+*.o
+*.a
+*.so
+
+# Executables
+*.exe
+*.out
+*.app
+
+# OS generated files
+.DS_Store
+.DS_Store?
+._*
+.Spotlight-V100
+.Trashes
+ehthumbs.db
+Thumbs.db
+
+# Temporary files
+*.tmp
+*.temp
+
+# Test files
+test_results/

COMMAND_FEATURES.md

@@ -0,0 +1,110 @@
+# TR360 雷达通信命令功能
+
+## 新增功能
+
+### 1. 多端口通信支持
+- **TR360-3-60**: 数据端口 `10195`，命令端口 `11195` (10195 + 1000)
+- **TR360-4-60**: 数据端口 `20295`，命令端口 `21295` (20295 + 1000)
+
+### 2. 雷达命令交互
+- 支持通过TCP连接发送命令到雷达
+- 命令以 `\r\n` 结尾（符合雷达通信协议）
+- 响应也以 `\r\n` 结尾
+
+### 3. 命令历史记录
+- 自动记录所有发送的命令
+- 支持查看历史命令列表
+- 可配置最大历史记录数量（默认100条）
+
+## 可用命令
+
+### 基本命令
+- `status` - 查看雷达状态信息
+- `history` - 显示命令历史记录
+- `set_port <port>` - 设置数据端口（需要雷达支持）
+
+### 自定义命令
+可以扩展 `processRadarCommand()` 方法来支持更多雷达特定命令：
+- `start_scan` - 开始扫描
+- `stop_scan` - 停止扫描  
+- `get_config` - 获取配置
+- `set_config <param> <value>` - 设置参数
+
+## 使用方法
+
+### 1. 启动雷达节点
+```bash
+roslaunch tr360_ros tr360.launch
+```
+
+### 2. 使用telnet测试命令
+```bash
+# 连接TR360-3-60命令端口
+telnet 192.168.1.193 11195
+
+# 发送命令（自动添加回车换行）
+status\r\n
+# 响应示例
+Radar type: TR360-3-60, Port: 10195\r\n
+```
+
+### 3. 使用netcat测试
+```bash
+# 发送单个命令
+echo "status" | nc 192.168.1.193 11195
+
+# 交互式测试
+nc 192.168.1.193 11195
+```
+
+### 4. 使用Python脚本测试
+```bash
+python3 test_radar_commands.py
+```
+
+## 配置参数
+
+在launch文件中可配置以下参数：
+- `enable_command_server`: 是否启用命令服务器（默认true）
+- `max_history_size`: 最大历史记录数量（默认100）
+- `local_port`: 数据接收端口（根据雷达类型自动设置）
+
+## 技术实现
+
+### 网络架构
+- **UDP**: 用于高速点云数据传输（端口10195/20295）
+- **TCP**: 用于可靠命令交互（端口11195/21295）
+
+### 多线程处理
+- 主线程处理UDP数据接收和点云处理
+- 独立线程处理每个TCP命令连接
+- 使用select()实现多路复用，避免阻塞
+
+### 命令协议
+- 命令格式: `command[\r\n]`
+- 响应格式: `response[\r\n]`
+- 支持标准雷达命令语法
+
+## 扩展开发
+
+要添加新的雷达命令，在 `processRadarCommand()` 方法中添加处理逻辑：
+
+```cpp
+else if (command == "custom_command") {
+    // 处理自定义命令
+    return "Custom command executed";
+}
+```
+
+## 故障排除
+
+1. **端口冲突**: 检查端口是否被其他程序占用
+2. **连接拒绝**: 确认命令服务器已启用（enable_command_server=true）
+3. **无响应**: 检查防火墙设置和网络连接
+4. **命令格式错误**: 确保命令以 `\r\n` 结尾
+
+## 性能考虑
+
+- 命令服务器使用独立端口，不影响点云数据传输性能
+- 历史记录使用vector存储，内存占用可控
+- TCP连接处理使用线程池模式，避免阻塞主循环

test_commands.sh

@@ -0,0 +1,41 @@
+#!/bin/bash
+
+echo "Testing TR360 Radar Command Interface"
+echo "===================================="
+
+# TR360-3-60 命令端口: 10195 + 1000 = 11195
+# TR360-4-60 命令端口: 20295 + 1000 = 21295
+
+HOST="192.168.1.193"
+PORT_3_60=11195
+PORT_4_60=21295
+
+echo ""
+echo "1. Testing TR360-3-60 commands (port $PORT_3_60):"
+echo "-----------------------------------------------"
+
+# 测试基本命令
+echo "Testing status command:"
+echo "status" | nc -w 3 $HOST $PORT_3_60
+echo ""
+
+echo "Testing history command:"
+echo "history" | nc -w 3 $HOST $PORT_3_60
+echo ""
+
+echo "Testing set_port command:"
+echo "set_port 10195" | nc -w 3 $HOST $PORT_3_60
+echo ""
+
+echo "2. Testing TR360-4-60 commands (port $PORT_4_60):"
+echo "-----------------------------------------------"
+
+echo "Testing status command:"
+echo "status" | nc -w 3 $HOST $PORT_4_60
+echo ""
+
+echo "Testing custom command:"
+echo "get_config" | nc -w 3 $HOST $PORT_4_60
+echo ""
+
+echo "Command testing completed!"

test_radar_commands.py

@@ -0,0 +1,63 @@
+#!/usr/bin/env python3
+
+import socket
+import time
+
+def test_radar_commands(host='192.168.1.193', port=11195):
+    """测试雷达命令功能"""
+    
+    print(f"Connecting to radar command server at {host}:{port}")
+    
+    try:
+        # 连接到命令服务器
+        sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
+        sock.connect((host, port))
+        
+        # 测试命令列表
+        test_commands = [
+            "status",
+            "get_config",
+            "set_port 10195",
+            "start_scan",
+            "stop_scan",
+            "history"
+        ]
+        
+        for cmd in test_commands:
+            # 发送命令（添加回车换行）
+            full_cmd = cmd + "\r\n"
+            sock.send(full_cmd.encode())
+            
+            # 接收响应
+            response = sock.recv(1024).decode().strip()
+            print(f"Command: {cmd}")
+            print(f"Response: {response}")
+            print("-" * 50)
+            
+            time.sleep(0.5)
+        
+        sock.close()
+        print("Test completed successfully!")
+        
+    except Exception as e:
+        print(f"Error: {e}")
+
+def test_multiple_radars():
+    """测试多个雷达端口的命令功能"""
+    
+    radar_ports = {
+        "TR360-3-60": 11195,  # 10195 + 1000
+        "TR360-4-60": 21295   # 20295 + 1000
+    }
+    
+    for radar_type, port in radar_ports.items():
+        print(f"\n=== Testing {radar_type} (port {port}) ===")
+        test_radar_commands(port=port)
+        time.sleep(1)
+
+if __name__ == "__main__":
+    # 测试单个雷达
+    test_radar_commands()
+    
+    # 测试多个雷达
+    # test_multiple_radars()