yemai
81bee50cd9
Features: - Cross-platform support (Windows/Linux/macOS) - CAN and CANFD protocol support - USB communication (WinUSB/libusb) - Device management and configuration - Message transmission and reception - Filter configuration - CMake build system - Comprehensive examples and tests
265 lines
7.9 KiB
C++
265 lines
7.9 KiB
C++
/**
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* @file Usb2Can.h
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* @brief USB2CAN应用接口定义
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*/
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#ifndef USB2CAN_API_H
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#define USB2CAN_API_H
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#include "../device/DeviceManager.h"
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#include "../device/Usb2CanDevice.h"
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#include "../can/CanMessage.h"
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#include "../platform/Platform.h"
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#include <memory>
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#include <vector>
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namespace usb2can {
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/**
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* @brief USB2CAN主类，提供简化的API接口
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*/
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class Usb2Can {
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public:
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/**
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* @brief 构造函数
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*/
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Usb2Can();
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/**
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* @brief 析构函数
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*/
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~Usb2Can();
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/**
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* @brief 初始化USB2CAN框架
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* @return 初始化成功返回true，否则返回false
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*/
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bool initialize();
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/**
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* @brief 扫描USB2CAN设备
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* @return 设备数量
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*/
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int scanDevices();
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/**
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* @brief 获取设备数量
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* @return 设备数量
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*/
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int getDeviceCount() const;
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/**
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* @brief 获取设备类型
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @return 设备类型：0表示常规CAN，1表示CANFD，失败返回-1
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*/
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int getDeviceType(int deviceIndex) const;
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/**
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* @brief 获取设备主频
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @return 设备主频，失败返回0
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*/
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uint32_t getDeviceClockFrequency(int deviceIndex) const;
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/**
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* @brief 打开设备
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @return 打开成功返回true，否则返回false
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*/
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bool openDevice(int deviceIndex);
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/**
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* @brief 关闭设备
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* @param deviceIndex 设备索引
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||
* @return 关闭成功返回true，否则返回false
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*/
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bool closeDevice(int deviceIndex);
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||
/**
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* @brief 读取设备信息
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @param[out] info 设备信息
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||
* @return 读取成功返回true，否则返回false
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||
*/
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bool readDeviceInfo(int deviceIndex, device::Usb2CanDeviceInfo& info);
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/**
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* @brief 设置CAN过滤器
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @param filterId 过滤器ID
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* @param type 过滤器类型
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* @param id 过滤ID
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* @param mask 过滤掩码
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* @param enable 是否启用过滤器
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* @return 设置成功返回true，否则返回false
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*/
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bool setFilter(int deviceIndex, uint8_t filterId, uint8_t type, uint32_t id, uint32_t mask, bool enable);
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/**
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* @brief 复位设备
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @return 复位成功返回true，否则返回false
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*/
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bool reset(int deviceIndex);
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/**
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* @brief 获取设备状态
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @param[out] status 设备状态
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* @return 获取成功返回true，否则返回false
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||
*/
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bool getStatus(int deviceIndex, can::CanStatus& status);
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||
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/**
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* @brief 初始化CAN控制器
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @param config CAN配置
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* @return 初始化成功返回true，否则返回false
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*/
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bool initCan(int deviceIndex, const can::CanConfig& config);
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||
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/**
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* @brief 发送CAN消息
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* @param deviceIndex 设备索引
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* @param message CAN消息
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* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 发送成功返回true，否则返回false
|
||
*/
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||
bool transmit(int deviceIndex, const can::CanMessage& message, int timeout = 1000);
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||
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||
/**
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||
* @brief 批量发送CAN消息
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||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param messages CAN消息列表
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* @param count 消息数量
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||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 实际发送的消息数量，失败返回-1
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||
*/
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||
int transmit(int deviceIndex, const can::CanMessage* messages, int count, int timeout = 1000);
|
||
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||
/**
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||
* @brief 定时发送CAN消息
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* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param messages CAN消息列表
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||
* @param count 消息数量
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||
* @param[out] txItems 实际发送的消息数量
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||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 发送成功返回true，否则返回false
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||
*/
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||
bool transmitRt(int deviceIndex, const can::CanMessage* messages, int count, unsigned int* txItems, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
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||
* @brief 获取CAN接收缓冲区中的消息数量
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @return 接收缓冲区中的消息数量，失败返回-1
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||
*/
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||
int getReceiveNum(int deviceIndex);
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||
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||
/**
|
||
* @brief 接收CAN消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param[out] message CAN消息
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||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 接收成功返回true，否则返回false
|
||
*/
|
||
bool receive(int deviceIndex, can::CanMessage& message, int timeout = 1000);
|
||
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||
/**
|
||
* @brief 批量接收CAN消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param[out] messages CAN消息列表
|
||
* @param count 最大接收消息数量
|
||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 实际接收的消息数量，失败返回-1
|
||
*/
|
||
int receive(int deviceIndex, can::CanMessage* messages, int count, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
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||
* @brief 初始化CANFD控制器
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* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param config CANFD配置
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||
* @return 初始化成功返回true，否则返回false
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*/
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||
bool initCanFd(int deviceIndex, const can::CanFdConfig& config);
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/**
|
||
* @brief 发送CANFD消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
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||
* @param message CANFD消息
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* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 发送成功返回true，否则返回false
|
||
*/
|
||
bool transmitFd(int deviceIndex, const can::CanFdMessage& message, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 批量发送CANFD消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param messages CANFD消息列表
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||
* @param count 消息数量
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||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 实际发送的消息数量，失败返回-1
|
||
*/
|
||
int transmitFd(int deviceIndex, const can::CanFdMessage* messages, int count, int timeout = 1000);
|
||
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||
/**
|
||
* @brief 定时发送CANFD消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param messages CANFD消息列表
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||
* @param count 消息数量
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||
* @param[out] txItems 实际发送的消息数量
|
||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 发送成功返回true，否则返回false
|
||
*/
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||
bool transmitFdRt(int deviceIndex, const can::CanFdMessage* messages, int count, unsigned int* txItems, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取CANFD接收缓冲区中的消息数量
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @return 接收缓冲区中的消息数量，失败返回-1
|
||
*/
|
||
int getFdReceiveNum(int deviceIndex);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 接收CANFD消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param[out] message CANFD消息
|
||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 接收成功返回true，否则返回false
|
||
*/
|
||
bool receiveFd(int deviceIndex, can::CanFdMessage& message, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 批量接收CANFD消息
|
||
* @param deviceIndex 设备索引
|
||
* @param[out] messages CANFD消息列表
|
||
* @param count 最大接收消息数量
|
||
* @param timeout 超时时间（毫秒）
|
||
* @return 实际接收的消息数量，失败返回-1
|
||
*/
|
||
int receiveFd(int deviceIndex, can::CanFdMessage* messages, int count, int timeout = 1000);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 注册热插拔回调函数
|
||
* @param callback 回调函数
|
||
* @return 注册成功返回true，否则返回false
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||
*/
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||
bool registerHotplugCallback(void (*callback)(void));
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 注销热插拔回调函数
|
||
* @return 注销成功返回true，否则返回false
|
||
*/
|
||
bool unregisterHotplugCallback();
|
||
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private:
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std::unique_ptr<platform::Platform> platform_; ///< 平台实例
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||
std::unique_ptr<device::DeviceManager> deviceManager_; ///< 设备管理器
|
||
std::vector<std::unique_ptr<device::Usb2CanDevice>> openedDevices_; ///< 已打开的设备列表
|
||
bool isInitialized_; ///< 框架是否已初始化
|
||
};
|
||
|
||
} // namespace usb2can
|
||
|
||
#endif // USB2CAN_API_H
|