diff --git a/makefiles/firmware.mk b/makefiles/firmware.mk
index 4b436072ba..c59b66b21f 100644
--- a/makefiles/firmware.mk
+++ b/makefiles/firmware.mk
@@ -181,6 +181,12 @@ EXTRA_CLEANS		 =
 #
 INCLUDE_DIRS		+= $(PX4_MODULE_SRC)drivers/boards/$(BOARD)
 
+################################################################################
+# External library includes
+################################################################################
+
+INCLUDE_DIRS		+= $(PX4_BASE)src/lib/eigen/
+
 ################################################################################
 # OS specific libraries and paths
 ################################################################################