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drivers/distance_sensor: New Broadcom AFBR-S50LV85D distance sensor driver

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* Basic Broadcom AFBR-S50 driver using vendor API and binary blob https://github.com/Broadcom/AFBR-S50-API
* fix ARK Flow paw3902 rotation
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AlexKlimaj
2021-06-15 10:12:24 -06:00
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platforms/nuttx/src/px4/nxp/imxrt/board_hw_info/board_hw_rev_ver.c
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@@ -160,7 +160,7 @@ static int read_id_dn(int *id, uint32_t gpio_drive, uint32_t gpio_sense, int adc
/* Turn the sense lines to digital outputs LOW */
imxrt_config_gpio(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio_sense));
imxrt_config_gpio(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio_sense));
up_udelay(100); /* About 10 TC assuming 485 K */
@@ -172,7 +172,7 @@ static int read_id_dn(int *id, uint32_t gpio_drive, uint32_t gpio_sense, int adc
/* Write the sense lines HIGH */
imxrt_gpio_write(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio_sense), 1);
imxrt_gpio_write(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio_sense), 1);
up_udelay(100); /* About 10 TC assuming 485 K */

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platforms/nuttx/src/px4/nxp/k66/include/px4_arch/micro_hal.h
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@@ -113,6 +113,7 @@ int kinetis_gpiosetevent(uint32_t pinset, bool risingedge, bool fallingedge, boo
#define _PX4_MAKE_GPIO(pin_ftmx, io) ((((uint32_t)(pin_ftmx)) & ~(_PIN_MODE_MASK | _PIN_OPTIONS_MASK)) |(io))
#define PX4_MAKE_GPIO_INPUT(gpio) _PX4_MAKE_GPIO(gpio, GPIO_PULLUP)
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio) _PX4_MAKE_GPIO(gpio, GPIO_HIGHDRIVE)
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_SET(gpio) _PX4_MAKE_GPIO(gpio, GPIO_HIGHDRIVE)
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio) _PX4_MAKE_GPIO(gpio, GPIO_LOWDRIVE)
__END_DECLS

3
platforms/nuttx/src/px4/nxp/rt106x/include/px4_arch/micro_hal.h
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@@ -105,6 +105,7 @@ int imxrt_gpiosetevent(uint32_t pinset, bool risingedge, bool fallingedge, bool
#define px4_arch_gpiosetevent(pinset,r,f,e,fp,a) imxrt_gpiosetevent(pinset,r,f,e,fp,a)
#define PX4_MAKE_GPIO_INPUT(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT | IOMUX_SCHMITT_TRIGGER | IOMUX_PULL_UP_47K | IOMUX_DRIVE_HIZ))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT | GPIO_OUTPUT_ZERO | IOMUX_CMOS_OUTPUT | IOMUX_PULL_KEEP | IOMUX_DRIVE_33OHM | IOMUX_SPEED_MEDIUM | IOMUX_SLEW_FAST))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT | GPIO_OUTPUT_ZERO | IOMUX_CMOS_OUTPUT | IOMUX_PULL_KEEP | IOMUX_DRIVE_33OHM | IOMUX_SPEED_MEDIUM | IOMUX_SLEW_FAST))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_SET(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT | GPIO_OUTPUT_ONE | IOMUX_CMOS_OUTPUT | IOMUX_PULL_KEEP | IOMUX_DRIVE_33OHM | IOMUX_SPEED_MEDIUM | IOMUX_SLEW_FAST))
__END_DECLS

4
platforms/nuttx/src/px4/stm/stm32_common/board_hw_info/board_hw_rev_ver.c
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@@ -170,7 +170,7 @@ static int read_id_dn(int *id, uint32_t gpio_drive, uint32_t gpio_sense, int adc
/* Turn the sense lines to digital outputs LOW */
stm32_configgpio(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio_sense));
stm32_configgpio(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio_sense));
up_udelay(100); /* About 10 TC assuming 485 K */
@@ -182,7 +182,7 @@ static int read_id_dn(int *id, uint32_t gpio_drive, uint32_t gpio_sense, int adc
/* Write the sense lines HIGH */
stm32_gpiowrite(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio_sense), 1);
stm32_gpiowrite(PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio_sense), 1);
up_udelay(100); /* About 10 TC assuming 485 K */

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platforms/nuttx/src/px4/stm/stm32_common/include/px4_arch/micro_hal.h
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@@ -103,7 +103,8 @@ __BEGIN_DECLS
#define px4_arch_gpiosetevent(pinset,r,f,e,fp,a) stm32_gpiosetevent(pinset,r,f,e,fp,a)
#define PX4_MAKE_GPIO_INPUT(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_CLEAR(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR))
#define PX4_MAKE_GPIO_OUTPUT_SET(gpio) (((gpio) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET))
#define PX4_GPIO_PIN_OFF(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_SPEED_2MHz))