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Breakout rc.vehicle_setup from rcS. (#9892)
This commit is contained in:
Mark Sauder
Daniel Agar
167
ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.vehicle_setup
Normal file
167
ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.vehicle_setup
Normal file
@@ -0,0 +1,167 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Vehicle configuration setup script.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for fixed wing if not defined
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == quad_x -o $MIXER == quad_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_w -o $MIXER == quad_dc ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_h ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == tri_y_yaw- -o $MIXER == tri_y_yaw+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 15
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_x -o $MIXER == hexa_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_cox ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == octo_x -o $MIXER == octo_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == octo_cox -o $MIXER == octo_cox_w ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == coax ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 3
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# VTOL setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "VTOL mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == caipirinha_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == firefly6 ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_x_pusher_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Unknown MAV_TYPE"
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard vtol apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# UGV setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == ugv ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for UGV if not defined
|
||||
set MIXER ugv_generic
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 10 (UGV) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard UGV apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.ugv_apps
|
||||
fi
|
||||
@@ -550,165 +550,11 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
# Configure vehicle type specific parameters.
|
||||
# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
|
||||
# rc.fw_apps, rc.mc_apps, rc.ugv_apps, and rc.vtol_apps.
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for fixed wing if not defined
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == quad_x -o $MIXER == quad_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_w -o $MIXER == quad_dc ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_h ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == tri_y_yaw- -o $MIXER == tri_y_yaw+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 15
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_x -o $MIXER == hexa_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_cox ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == octo_x -o $MIXER == octo_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == octo_cox -o $MIXER == octo_cox_w ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == coax ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 3
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# VTOL setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "VTOL mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == caipirinha_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == firefly6 ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == quad_x_pusher_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Unknown MAV_TYPE"
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard vtol apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# UGV setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == ugv ]
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for UGV if not defined
|
||||
set MIXER ugv_generic
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 10 (UGV) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 10
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard UGV apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.ugv_apps
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vehicle_setup
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator.
|
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