mirror of
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synced 2026-05-22 01:12:31 +00:00
Init scripts cleanup, WIP
This commit is contained in:
Anton Babushkin
@@ -52,7 +52,7 @@ then
|
||||
echo "[init] USB interface connected"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
echo "Running rc.APM"
|
||||
echo "[init] Running rc.APM"
|
||||
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||
sh /etc/init.d/rc.APM
|
||||
fi
|
||||
@@ -85,9 +85,9 @@ then
|
||||
then
|
||||
if param load /fs/microsd/params
|
||||
then
|
||||
echo "Parameters loaded"
|
||||
echo "[init] Parameters loaded"
|
||||
else
|
||||
echo "Parameter file corrupt - ignoring"
|
||||
echo "[init] Parameter file corrupt - ignoring"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
#fi
|
||||
@@ -97,7 +97,7 @@ then
|
||||
#
|
||||
if rgbled start
|
||||
then
|
||||
echo "Using external RGB Led"
|
||||
echo "[init] Using external RGB Led"
|
||||
else
|
||||
if blinkm start
|
||||
then
|
||||
@@ -105,13 +105,75 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set USE_IO no
|
||||
# Use FMU PWM output by default
|
||||
set OUTPUT_MODE fmu_pwm
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Upgrade PX4IO firmware
|
||||
#
|
||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||
then
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||
else
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $io_file
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $logfile
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
|
||||
# If PX4IO present, use it as primary PWM output by default
|
||||
set OUTPUT_MODE io_pwm
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC failure"
|
||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MBABGP
|
||||
if px4io forceupdate 14662 $io_file
|
||||
then
|
||||
usleep 500000
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO restart OK"
|
||||
echo "PX4IO restart OK" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MSPAA
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
|
||||
# If PX4IO present, use it as primary PWM output by default
|
||||
set OUTPUT_MODE io_pwm
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO restart failed"
|
||||
echo "PX4IO restart failed" >> $logfile
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||
then
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
sleep 10
|
||||
reboot
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $logfile
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||
then
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL no
|
||||
set FRAME_TYPE none
|
||||
set PWM_RATE none
|
||||
set PWM_DISARMED none
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
set DO_AUTOCONFIG yes
|
||||
@@ -125,112 +187,23 @@ then
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART (HIL setups)
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart_hil
|
||||
|
||||
if [ $MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Do common HIL setup depending on env variables
|
||||
#
|
||||
# Allow USB some time to come up
|
||||
sleep 1
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
|
||||
# Start MAVLink on USB port
|
||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Create a fake HIL /dev/pwm_output interface
|
||||
hil mode_pwm
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
echo "Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup FIXED WING"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||
|
||||
# Start common multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
# Custom configuration
|
||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.conf ]
|
||||
then
|
||||
sh /fs/microsd/etc/rc.conf
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $HIL == yes ]
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE hil
|
||||
else
|
||||
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Upgrade PX4IO firmware
|
||||
#
|
||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||
then
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||
else
|
||||
set io_file /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO OK"
|
||||
echo "PX4IO OK" >> $logfile
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $io_file
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $logfile
|
||||
set USE_IO yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO CRC failure"
|
||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MBABGP
|
||||
if px4io forceupdate 14662 $io_file
|
||||
then
|
||||
usleep 500000
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO restart OK"
|
||||
echo "PX4IO restart OK" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MSPAA
|
||||
set USE_IO yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO restart failed"
|
||||
echo "PX4IO restart failed" >> $logfile
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||
then
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
sleep 10
|
||||
reboot
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
@@ -240,66 +213,132 @@ then
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Do common setup depending on env variables
|
||||
# Start primary output
|
||||
#
|
||||
if [ $USE_IO == yes ]
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io_pwm ]
|
||||
then
|
||||
echo "Use IO"
|
||||
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "Don't use IO"
|
||||
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0
|
||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as primary output"
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO OK"
|
||||
echo "PX4IO OK" >> $logfile
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO start error"
|
||||
echo "PX4IO start error" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use PX4FMU PWM as primary output"
|
||||
fmu mode_pwm
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
||||
mkblctrl
|
||||
fi
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
||||
hil mode_pwm
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start PX4IO as secondary output if needed
|
||||
#
|
||||
if [ $IO_PRESENT == yes -a $OUTPUT_MODE != io_pwm ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as secondary output"
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO OK"
|
||||
echo "PX4IO OK" >> $logfile
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "[init] PX4IO start error"
|
||||
echo "PX4IO start error" >> $logfile
|
||||
tone_alarm MNGGG
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink
|
||||
#
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm -a hw_ver compare PX4FMU_V1 ]
|
||||
then
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as PWM output
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
# Configure FMU for PWM outputs
|
||||
fmu mode_pwm
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
else
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
mavlink start
|
||||
usleep 5000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
echo "Start sensors"
|
||||
#
|
||||
# Sensors, Logging, GPS
|
||||
#
|
||||
echo "[init] Start sensors"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
# Logging
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
# GPS interface
|
||||
gps start
|
||||
|
||||
if [ $HIL == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Start logging"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $HIL == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Start GPS"
|
||||
gps start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fixed wing setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == fw ]
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup FIXED WING"
|
||||
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Multicopters setup
|
||||
#
|
||||
if [ $FRAME_TYPE == mc ]
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "Setup MULTICOPTER"
|
||||
echo "[init] Vehicle type: MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||
|
||||
# Start common multicopter apps
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Generic setup (autostart ID not found)
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: GENERIC"
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom extensions
|
||||
@@ -307,39 +346,6 @@ then
|
||||
then
|
||||
sh /fs/microsd/etc/rc.local
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# If none of the autostart scripts triggered, get a minimal setup
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
# Telemetry port is on both FMU boards ttyS1
|
||||
# but the AR.Drone motors can be get 'flashed'
|
||||
# if starting MAVLink on them - so do not
|
||||
# start it as default (default link: USB)
|
||||
|
||||
# Start commander
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
# Start px4io if present
|
||||
if px4io detect
|
||||
then
|
||||
px4io start
|
||||
else
|
||||
if fmu mode_serial
|
||||
then
|
||||
echo "FMU driver (no PWM) started"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start sensors
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
# Start one of the estimators
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
# Start GPS
|
||||
gps start
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
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