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https://gitee.com/xiaohuolufeihua/bizhang_-obav.git
synced 2026-05-21 01:12:11 +00:00
Breakout rc.thermal_cal from rcS and group set/unset parameters at the beginning and end of the rcS script. Revert commit 2a3d66cf45 to reduce px4fmu-v2_default flash size. Standardize tabs/whitespaces across all files in the init.d directory.
This commit is contained in:
mcsauder
Kabir Mohammed
@@ -12,10 +12,10 @@ sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
|
||||
@@ -23,10 +23,10 @@ sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
@@ -12,68 +12,68 @@ sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set MAV_TYPE 22
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15.0
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4.0
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 5.0
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 30.0
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 4
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set MAV_TYPE 22
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15.0
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4.0
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 5.0
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 30.0
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 22.0
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14.0
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16.0
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25.0
|
||||
param set FW_PR_P 0.060
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 40.0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 40.0
|
||||
param set FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set FW_R_RMAX 40.0
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 22.0
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14.0
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16.0
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25.0
|
||||
param set FW_PR_P 0.060
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 40.0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 40.0
|
||||
param set FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set FW_R_RMAX 40.0
|
||||
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set MC_PITCH_P 4.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_ROLL_P 4.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40.0
|
||||
param set MC_YAWRAUTO_MAX 40.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set MC_PITCH_P 4.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_ROLL_P 4.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40.0
|
||||
param set MC_YAWRAUTO_MAX 40.0
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 20.0
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 20.0
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 35.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 20.0
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.05
|
||||
param set MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 35.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 20.0
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.05
|
||||
param set MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3.0
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3.0
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV4 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV4 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -21,59 +21,59 @@ sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 3
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 3
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 1.0
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 4.0
|
||||
param set VT_TILT_FW 1.0
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.0
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 1.0
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 4.0
|
||||
param set VT_TILT_FW 1.0
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.0
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 50.0
|
||||
param set FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5.0
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set FW_RR_P 0.11
|
||||
param set FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set FW_YR_P 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.35
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 50.0
|
||||
param set FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5.0
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set FW_RR_P 0.11
|
||||
param set FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set FW_YR_P 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.35
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 3.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 3.0
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 2
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 2
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
@@ -18,4 +18,3 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,22 +24,22 @@ sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_DISARMED 1000
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_DISARMED 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
@@ -25,22 +25,22 @@ sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_DISARMED 1000
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_DISARMED 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
@@ -12,4 +12,3 @@
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER Viper
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,4 +28,3 @@ set PWM_OUT 1234
|
||||
set MIXER_AUX mount
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,20 +22,20 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
#
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.109999999403953552
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0006
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.000799999
|
||||
param set MC_YAW_P 1.049999
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.05
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.001
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.7
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.109999999403953552
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0006
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.000799999
|
||||
param set MC_YAW_P 1.049999
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.05
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.001
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.7
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set OUTPUT_MODE bebop
|
||||
|
||||
@@ -18,72 +18,72 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# tuning
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.0
|
||||
# tuning
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.0
|
||||
|
||||
# INAV: higher GPS weights for better altitude control
|
||||
param set INAV_W_Z_BARO 0.3
|
||||
param set INAV_W_Z_GPS_P 0.8
|
||||
param set INAV_W_Z_GPS_V 0.8
|
||||
# INAV: higher GPS weights for better altitude control
|
||||
param set INAV_W_Z_BARO 0.3
|
||||
param set INAV_W_Z_GPS_P 0.8
|
||||
param set INAV_W_Z_GPS_V 0.8
|
||||
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 4.0
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 1
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5.0
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 15.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 8.0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set MPC_TKO_JMPSPD 2.0
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 4.0
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 1
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5.0
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 15.0
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 8.0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set MPC_TKO_JMPSPD 2.0
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set CAL_MAG0_ROT 30
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set CAL_MAG0_ROT 30
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set RC_MAP_MODE_SW 5
|
||||
param set RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set RC_MAP_YAW 4
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set RC_MAP_MODE_SW 5
|
||||
param set RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set RC_MAP_YAW 4
|
||||
|
||||
param set RC1_DZ 10
|
||||
param set RC1_MAX 1988
|
||||
param set RC1_MIN 1003
|
||||
param set RC1_REV 1
|
||||
param set RC1_TRIM 1499
|
||||
param set RC2_DZ 10
|
||||
param set RC2_MAX 1987
|
||||
param set RC2_MIN 1023
|
||||
param set RC2_REV -1
|
||||
param set RC2_TRIM 1499
|
||||
param set RC3_DZ 10
|
||||
param set RC3_MAX 1877
|
||||
param set RC3_MIN 1023
|
||||
param set RC3_REV 1
|
||||
param set RC3_TRIM 1023
|
||||
param set RC4_DZ 10
|
||||
param set RC4_MAX 1998
|
||||
param set RC4_MIN 1012
|
||||
param set RC4_REV 1
|
||||
param set RC4_TRIM 1500
|
||||
param set RC5_DZ 10
|
||||
param set RC5_MAX 2000
|
||||
param set RC5_MIN 1000
|
||||
param set RC5_REV 1
|
||||
param set RC5_TRIM 1500
|
||||
param set RC1_DZ 10
|
||||
param set RC1_MAX 1988
|
||||
param set RC1_MIN 1003
|
||||
param set RC1_REV 1
|
||||
param set RC1_TRIM 1499
|
||||
param set RC2_DZ 10
|
||||
param set RC2_MAX 1987
|
||||
param set RC2_MIN 1023
|
||||
param set RC2_REV -1
|
||||
param set RC2_TRIM 1499
|
||||
param set RC3_DZ 10
|
||||
param set RC3_MAX 1877
|
||||
param set RC3_MIN 1023
|
||||
param set RC3_REV 1
|
||||
param set RC3_TRIM 1023
|
||||
param set RC4_DZ 10
|
||||
param set RC4_MAX 1998
|
||||
param set RC4_MIN 1012
|
||||
param set RC4_REV 1
|
||||
param set RC4_TRIM 1500
|
||||
param set RC5_DZ 10
|
||||
param set RC5_MAX 2000
|
||||
param set RC5_MIN 1000
|
||||
param set RC5_REV 1
|
||||
param set RC5_TRIM 1500
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -19,23 +19,23 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2.0
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30.0
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10.0
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2.0
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30.0
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10.0
|
||||
|
||||
param set PWM_MIN 1100
|
||||
param set PWM_MAX 1900
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set PWM_MIN 1100
|
||||
param set PWM_MAX 1900
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
@@ -17,46 +17,46 @@
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
param set BAT_N_CELLS 1
|
||||
param set BAT_CAPACITY 240
|
||||
param set BAT_SOURCE 1
|
||||
param set PWM_DISARMED 0
|
||||
param set PWM_MIN 0
|
||||
param set PWM_MAX 255
|
||||
param set SYS_COMPANION 20
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_YAW_P 3.0
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 2
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 3
|
||||
param set EKF2_OF_DELAY 10
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.7
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_Z_P 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.4
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.1
|
||||
param set MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set IMU_ACCEL_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 70
|
||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 1
|
||||
param set EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set EKF2_ABL_LIM 2.0
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 3
|
||||
param set SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
param set COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
param set BAT_N_CELLS 1
|
||||
param set BAT_CAPACITY 240
|
||||
param set BAT_SOURCE 1
|
||||
param set PWM_DISARMED 0
|
||||
param set PWM_MIN 0
|
||||
param set PWM_MAX 255
|
||||
param set SYS_COMPANION 20
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_YAW_P 3.0
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 2
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 3
|
||||
param set EKF2_OF_DELAY 10
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.7
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_Z_P 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.4
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.1
|
||||
param set MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set IMU_ACCEL_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 70
|
||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 1
|
||||
param set EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set EKF2_ABL_LIM 2.0
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 3
|
||||
param set SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
fi
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
|
||||
@@ -111,6 +111,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
rcS
|
||||
rc.sensors
|
||||
rc.thermal_cal
|
||||
rc.ugv_apps
|
||||
rc.ugv_defaults
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
|
||||
40
ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.thermal_cal
Normal file
40
ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.thermal_cal
Normal file
@@ -0,0 +1,40 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Thermal Calibration startup script.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS ""
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Determine if a thermal calibration should be started.
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_CAL_ACCEL 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -a"
|
||||
param set SYS_CAL_ACCEL 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_CAL_GYRO 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -g"
|
||||
param set SYS_CAL_GYRO 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_CAL_BARO 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -b"
|
||||
param set SYS_CAL_BARO 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the thermal calibration cycle.
|
||||
#
|
||||
if [ "x$TEMP_CALIB_ARGS" != "x" ]
|
||||
then
|
||||
send_event temperature_calibration ${TEMP_CALIB_ARGS}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset TEMP_CALIB_ARGS
|
||||
@@ -15,29 +15,70 @@ set +e
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on OMNIBUSF4SD:
|
||||
#
|
||||
# USART1 /dev/ttyS0 SerialRX
|
||||
# USART4 /dev/ttyS1 TELEM1
|
||||
# USART6 /dev/ttyS2 GPS
|
||||
# USART1 /dev/ttyS0 SerialRX
|
||||
# USART4 /dev/ttyS1 TELEM1
|
||||
# USART6 /dev/ttyS2 GPS
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv2/3/4:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug (except v4, there ttyS0 is the wifi)
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug (except v4, there ttyS0 is the wifi)
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4
|
||||
# UART7 CONSOLE
|
||||
# UART8 SERIAL4
|
||||
# UART7 CONSOLE
|
||||
# UART8 SERIAL4
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
# UART mapping on FMUv5:
|
||||
#
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 GPS
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
||||
# UART7 /dev/ttyS5 ?
|
||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
||||
# UART1 /dev/ttyS0 GPS
|
||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
||||
# UART7 /dev/ttyS5 ?
|
||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default paramter values
|
||||
#
|
||||
set AUX_MODE pwm
|
||||
set DATAMAN_OPT ""
|
||||
set FAILSAFE none
|
||||
set FAILSAFE_AUX none
|
||||
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
set FMU_ARGS ""
|
||||
set FMU_MODE pwm
|
||||
set IO_FILE ""
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
set LOGGER_BUF 14
|
||||
set MAVLINK_F default
|
||||
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS2
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MK_MODE none
|
||||
set MKBLCTRL_ARG ""
|
||||
set MODE autostart
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_RATE p:PWM_RATE
|
||||
set PWM_DISARMED p:PWM_DISARMED
|
||||
set PWM_MIN p:PWM_MIN
|
||||
set PWM_MAX p:PWM_MAX
|
||||
set PWM_AUX_OUT none
|
||||
set PWM_AUX_RATE none
|
||||
set PWM_ACHDIS none
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED p:PWM_AUX_DISARMED
|
||||
set PWM_AUX_MIN p:PWM_AUX_MIN
|
||||
set PWM_AUX_MAX p:PWM_AUX_MAX
|
||||
set TUNE_ERR "ML<<CP4CP4CP4CP4CP4"
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Mount the procfs.
|
||||
@@ -52,14 +93,6 @@ sercon
|
||||
# print full system version
|
||||
ver all
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default to auto-start mode.
|
||||
#
|
||||
set MODE autostart
|
||||
|
||||
set TUNE_ERR "ML<<CP4CP4CP4CP4CP4"
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Try to mount the microSD card.
|
||||
#
|
||||
@@ -96,17 +129,14 @@ fi
|
||||
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||
# Disable autostart if the script found.
|
||||
#
|
||||
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
if [ -f $FRC ]
|
||||
then
|
||||
sh $FRC
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
unset FRC
|
||||
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
#
|
||||
@@ -121,7 +151,6 @@ then
|
||||
#
|
||||
# Load parameters
|
||||
#
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
if mtd start
|
||||
then
|
||||
set PARAM_FILE /fs/mtd_params
|
||||
@@ -173,36 +202,6 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set default values
|
||||
#
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_RATE p:PWM_RATE
|
||||
set PWM_DISARMED p:PWM_DISARMED
|
||||
set PWM_MIN p:PWM_MIN
|
||||
set PWM_MAX p:PWM_MAX
|
||||
set PWM_AUX_OUT none
|
||||
set PWM_AUX_RATE none
|
||||
set PWM_ACHDIS none
|
||||
set PWM_AUX_DISARMED p:PWM_AUX_DISARMED
|
||||
set PWM_AUX_MIN p:PWM_AUX_MIN
|
||||
set PWM_AUX_MAX p:PWM_AUX_MAX
|
||||
set FAILSAFE_AUX none
|
||||
set MK_MODE none
|
||||
set FMU_MODE pwm
|
||||
set AUX_MODE pwm
|
||||
set FMU_ARGS ""
|
||||
set MAVLINK_F default
|
||||
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS2
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
set FAILSAFE none
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set LOGGER_BUF 14
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
||||
then
|
||||
set LOGGER_BUF 64
|
||||
@@ -261,7 +260,6 @@ then
|
||||
else
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
unset MODE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If mount (gimbal) control is enabled and output mode is AUX, set the aux
|
||||
@@ -279,13 +277,11 @@ then
|
||||
#
|
||||
# Override parameters from user configuration file
|
||||
#
|
||||
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||
if [ -f $FCONFIG ]
|
||||
then
|
||||
echo "Custom: ${FCONFIG}"
|
||||
sh $FCONFIG
|
||||
fi
|
||||
unset FCONFIG
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
@@ -317,9 +313,6 @@ then
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
fi
|
||||
unset AUTOCNF
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if PX4IO present and update firmware if needed
|
||||
@@ -365,7 +358,6 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
unset IO_FILE
|
||||
|
||||
if [ $USE_IO == yes -a $IO_PRESENT == no ]
|
||||
then
|
||||
@@ -397,7 +389,6 @@ then
|
||||
set FMU_MODE rcin
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set DATAMAN_OPT ""
|
||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
||||
then
|
||||
set DATAMAN_OPT -i
|
||||
@@ -406,16 +397,19 @@ then
|
||||
then
|
||||
set DATAMAN_OPT "-f /fs/mtd_dataman"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# waypoint storage
|
||||
# REBOOTWORK this needs to start in parallel
|
||||
#
|
||||
if dataman start $DATAMAN_OPT
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
unset DATAMAN_OPT
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)
|
||||
# commander Needs to be this early for in-air-restarts
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_HITL 1
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE hil
|
||||
@@ -431,6 +425,7 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
commander start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
send_event start
|
||||
load_mon start
|
||||
|
||||
@@ -501,7 +496,6 @@ then
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG ""
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == x ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode x"
|
||||
@@ -516,9 +510,7 @@ then
|
||||
else
|
||||
tune_control play -m ${TUNE_ERR}
|
||||
fi
|
||||
unset MKBLCTRL_ARG
|
||||
fi
|
||||
unset MK_MODE
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
@@ -596,14 +588,13 @@ then
|
||||
# Avoid using either of the two available serials
|
||||
set MAVLINK_F none
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ "x$MAVLINK_F" == xnone ]
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
mavlink start ${MAVLINK_F}
|
||||
fi
|
||||
unset MAVLINK_F
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink onboard / TELEM2
|
||||
@@ -635,7 +626,7 @@ fi
|
||||
mavlink start -d /dev/mavlink -b 921600 -m onboard -r 5000 -x
|
||||
micrortps_client start -d /dev/rtps -b 921600 -l -1 -s 2000
|
||||
else
|
||||
mavlink start -d ${MAVLINK_COMPANION_DEVICE} -b 921600 -m onboard -r 80000 -x -f
|
||||
mavlink start -d ${MAVLINK_COMPANION_DEVICE} -b 921600 -m onboard -r 80000 -x -f
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
mavlink start -d ${MAVLINK_COMPANION_DEVICE} -b 921600 -m onboard -r 80000 -x -f
|
||||
@@ -707,8 +698,6 @@ fi
|
||||
mavlink start -d ${MAVLINK_COMPANION_DEVICE} -b 1500000 -m onboard -r 10000 -x -f
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset MAVLINK_COMPANION_DEVICE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Starting stuff according to UAVCAN_ENABLE value
|
||||
#
|
||||
@@ -904,10 +893,6 @@ fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.ugv_apps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset MIXER
|
||||
unset MAV_TYPE
|
||||
unset OUTPUT_MODE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator
|
||||
#
|
||||
@@ -923,13 +908,11 @@ fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom addons
|
||||
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
if [ -f $FEXTRAS ]
|
||||
then
|
||||
echo "Addons script: ${FEXTRAS}"
|
||||
sh $FEXTRAS
|
||||
fi
|
||||
unset FEXTRAS
|
||||
|
||||
if ver hwcmp CRAZYFLIE
|
||||
then
|
||||
@@ -940,7 +923,6 @@ fi
|
||||
then
|
||||
# AEROCORE2 shouldn't have an sd card
|
||||
else
|
||||
|
||||
# Run no SD alarm
|
||||
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
|
||||
then
|
||||
@@ -953,32 +935,13 @@ fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Check if we should start a thermal calibration
|
||||
# TODO move further up and don't start unnecessary services if we are calibrating
|
||||
# Start a thermal calibration if required.
|
||||
#
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS ""
|
||||
if param compare SYS_CAL_GYRO 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -g"
|
||||
param set SYS_CAL_GYRO 0
|
||||
fi
|
||||
if param compare SYS_CAL_ACCEL 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -a"
|
||||
param set SYS_CAL_ACCEL 0
|
||||
fi
|
||||
if param compare SYS_CAL_BARO 1
|
||||
then
|
||||
set TEMP_CALIB_ARGS "${TEMP_CALIB_ARGS} -b"
|
||||
param set SYS_CAL_BARO 0
|
||||
fi
|
||||
if [ "x$TEMP_CALIB_ARGS" != "x" ]
|
||||
then
|
||||
send_event temperature_calibration ${TEMP_CALIB_ARGS}
|
||||
fi
|
||||
unset TEMP_CALIB_ARGS
|
||||
sh /etc/init.d/rc.thermal_cal
|
||||
|
||||
#
|
||||
# vmount to control mounts such as gimbals, disabled by default.
|
||||
#
|
||||
if param compare MNT_MODE_IN -1
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
@@ -994,7 +957,47 @@ fi
|
||||
|
||||
# There is no further script processing, so we can free some RAM
|
||||
# XXX potentially unset all script variables.
|
||||
unset AUX_MODE
|
||||
unset DATAMAN_OPT
|
||||
unset FAILSAFE
|
||||
unset FAILSAFE_AUX
|
||||
unset FCONFIG
|
||||
unset FEXTRAS
|
||||
unset FRC
|
||||
unset FMU_ARGS
|
||||
unset FMU_MODE
|
||||
unset IO_FILE
|
||||
unset IO_PRESENT
|
||||
unset LOG_FILE
|
||||
unset LOGGER_BUF
|
||||
unset MAVLINK_F
|
||||
unset MAVLINK_COMPANION_DEVICE
|
||||
unset MAV_TYPE
|
||||
unset MIXER
|
||||
unset MIXER_AUX
|
||||
unset MK_MODE
|
||||
unset MKBLCTRL_ARG
|
||||
unset MODE
|
||||
unset OUTPUT_AUX_DEV
|
||||
unset OUTPUT_DEV
|
||||
unset OUTPUT_MODE
|
||||
unset PARAM_FILE
|
||||
unset PWM_ACHDIS
|
||||
unset PWM_OUT
|
||||
unset PWM_RATE
|
||||
unset PWM_DISARMED
|
||||
unset PWM_MIN
|
||||
unset PWM_MAX
|
||||
unset PWM_AUX_OUT
|
||||
unset PWM_AUX_RATE
|
||||
unset PWM_ACHDIS
|
||||
unset PWM_AUX_DISARMED
|
||||
unset PWM_AUX_MIN
|
||||
unset PWM_AUX_MAX
|
||||
unset TUNE_ERR
|
||||
unset USE_IO
|
||||
unset VEHICLE_TYPE
|
||||
|
||||
|
||||
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running
|
||||
mavlink boot_complete
|
||||
|
||||
@@ -62,7 +62,7 @@ set(config_module_list
|
||||
#
|
||||
# System commands
|
||||
#
|
||||
systemcmds/bl_update
|
||||
#systemcmds/bl_update
|
||||
#systemcmds/config
|
||||
#systemcmds/dumpfile
|
||||
#systemcmds/esc_calib
|
||||
|
||||
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