mirror of
https://gitee.com/xiaohuolufeihua/bizhang_-obav.git
synced 2026-05-22 01:12:31 +00:00
UVify Core board support and airframes (Draco, Draco-R, IFO) (#12337)
* also includes minor changes to make it easy to keep in sync with px4_fmu-v4
This commit is contained in:
Hyon Lim
Daniel Agar
@@ -10,7 +10,8 @@
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Michael Schaeuble
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,8 @@
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -6,10 +6,12 @@
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -10,6 +10,8 @@
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
|
||||
@@ -7,6 +7,7 @@
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
|
||||
123
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/4071_ifo
Normal file
123
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/4071_ifo
Normal file
@@ -0,0 +1,123 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UVify IFO
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7.00000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15000
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_I 0.90000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.00130
|
||||
|
||||
#param set MC_PITCH_P 7.00000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15000
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_I 1.10000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.00160
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
#param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 70.00000
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_MAX 1600.00000
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_MAX 1600.00000
|
||||
#param set MC_YAWRATE_MAX 700.00000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 0.90000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08000
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 35.0000
|
||||
#param set MPC_TILTMAX_AIR 20.0000
|
||||
|
||||
# Disable RC filtering
|
||||
param set RC_FLT_CUTOFF 0.00000
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 90.00000
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100.00000
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MIN 1100
|
||||
param set PWM_RATE 0
|
||||
|
||||
#param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
|
||||
# Position control
|
||||
param set MPC_Z_P 1.00000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.00000
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06000
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.40000
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3000
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 1.1000
|
||||
param set MPC_XY_P 1.7000
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1300
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.0600
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.0100
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1.0000
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.1000
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3.0000
|
||||
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_V_DIV 10.14
|
||||
param set BAT_A_PER_V 18.18
|
||||
#param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set COM_ARM_EKF_AB 0.00500
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 2
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90.00000
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 70.00000
|
||||
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
# param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
# TELEM1 ttyS1 - Wifi module
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM2 ttyS2 - Sub 1-Ghz
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_MODE 0 # normal
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
fi
|
||||
119
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/4072_draco
Normal file
119
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/4072_draco
Normal file
@@ -0,0 +1,119 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UVify Draco
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.00000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.90000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.00130
|
||||
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.00000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 1.10000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.00160
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 70.00000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 1600.00000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 1600.00000
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 700.00000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 0.90000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08000
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 35.0000
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 20.0000
|
||||
|
||||
# Disable RC filtering
|
||||
param set RC_FLT_CUTOFF 0.00000
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 90.00000
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100.00000
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MIN 1100
|
||||
param set PWM_RATE 0
|
||||
|
||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
|
||||
# Position control
|
||||
param set MPC_Z_P 1.00000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.00000
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06000
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.40000
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3000
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 1.1000
|
||||
param set MPC_XY_P 1.7000
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1300
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.0600
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.0100
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1.0000
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.1000
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3.0000
|
||||
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set COM_ARM_EKF_AB 0.00500
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 3
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90.00000
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 70.00000
|
||||
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
# param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
# TELEM1 ttyS1
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
param set MAV_0_RATE 20000
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM2 ttyS2
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 0
|
||||
fi
|
||||
@@ -6,6 +6,7 @@
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Anton Matosov <anton.matosov@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -7,10 +7,10 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Henry Zhang <zhanghui629@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,8 @@
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
|
||||
177
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/6002_draco_r
Normal file
177
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/6002_draco_r
Normal file
@@ -0,0 +1,177 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UVify Draco-R
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.50000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.00130
|
||||
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.50000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05000
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.00160
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 2.80000
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.20000
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.10000
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.00000
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.00000
|
||||
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 70.00000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 0.90000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08000
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 35.0000
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 45.0000
|
||||
param set MPC_POS_MODE 2
|
||||
param set MPC_AUTO_MODE 1
|
||||
param set MPC_ACC_HOR 8.0000
|
||||
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 800.00000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 800.00000
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 700.00000
|
||||
|
||||
# Disable RC filtering
|
||||
param set RC_FLT_CUTOFF 0.00000
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set MC_DTERM_CUTOFF 90.00000
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100.00000
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set PWM_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MIN 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS5 980
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS6 980
|
||||
|
||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
|
||||
param set COM_ARM_MAG 0.2000
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
param set SENS_EN_LL40LS 2
|
||||
param set SENS_FLOW_ROT 2
|
||||
|
||||
# Position control
|
||||
param set MPC_Z_P 1.00000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.20000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02000
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.00000
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06000
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.40000
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3000
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 1.1000
|
||||
|
||||
param set MPC_XY_P 0.9500
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.0900
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.0200
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.0100
|
||||
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 0.4000
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5000
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 10.0000
|
||||
|
||||
# EKF
|
||||
# Set baro first
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 1
|
||||
# Enable optical flow and GPS
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 1
|
||||
param set EKF2_RNG_AID 0
|
||||
param set EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set EKF2_OF_QMIN 80.0000
|
||||
|
||||
#
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set SYS_COMPANION 921600
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 3
|
||||
|
||||
#PWM
|
||||
# ONESHOT
|
||||
param set PWM_RATE 0
|
||||
|
||||
# gimbal
|
||||
#param set MNT_DO_STAB 1
|
||||
#param set MNT_MAN_PITCH 1
|
||||
#param set MNT_MAN_ROLL 2
|
||||
#param set MNT_MODE_IN 1
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_V_DIV 10.133
|
||||
|
||||
# TELEM1 ttyS1
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_0_MODE 1 # onboard
|
||||
param set MAV_0_FORWARD 1
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 57600
|
||||
|
||||
# TELEM2 ttyS2
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_MODE 2
|
||||
param set MAV_1_RATE 800000
|
||||
param set MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
#set MIXER_AUX mount_2axes
|
||||
#set PWM_AUX_OUT 78
|
||||
#set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
#set OUTPUT_AUX_DEV /dev/pwm_output0
|
||||
#set OUTPUT_AUX_TO_MAIN yes
|
||||
#set MIXER_APPEND yes
|
||||
|
||||
#if mixer append /dev/pwm_output0 /etc/mixers/mount_2axes.aux.mix
|
||||
#then
|
||||
# echo "INFO [6002] Mixer append success"
|
||||
#else
|
||||
# echo "ERROR [6002] Mixer append failed"
|
||||
#fi
|
||||
|
||||
#if pwm rate -c 78 -r 50 -d /dev/pwm_output0
|
||||
#then
|
||||
# echo "INFO [6002] PWM RATE CHANGE SUCCESS"
|
||||
#else
|
||||
# echo "INFO [6002] PWM RATE CHANGE FAILED"
|
||||
#fi
|
||||
|
||||
@@ -81,6 +81,8 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
4053_holybro_kopis2
|
||||
4060_dji_matrice_100
|
||||
4070_aerofc
|
||||
4071_ifo
|
||||
4072_draco
|
||||
4080_zmr250
|
||||
4090_nanomind
|
||||
4100_tiltquadrotor
|
||||
@@ -92,6 +94,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
# [6000, 6999] Hexarotor x"
|
||||
6001_hexa_x
|
||||
6002_draco_r
|
||||
|
||||
# [7000, 7999] Hexarotor +"
|
||||
7001_hexa_+
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user